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휴머노이드 로봇 개발 경쟁이 이어지고 있는 가운데, 로봇 업계에서 '텔레오퍼레이션 장비(원격 조종 장비)'에 대한 관심이 커지고 있습니다. 텔레오퍼레이션(teleoperation)은 로봇이 직접 다양한 작업을 수행하기 위해 학습하는 대신, 사람이 원격으로 조종하는 방식(텔레오퍼레이션, teleoperation)으로 훈련한 후, AI 모델이 해당 동작을 모방하도록 훈련시키는 방식입니다. 디인포메이션은 최근 '텔레오퍼레이션 로봇'에 대한 업계의 관심에 주목하면서 "테슬라, 오픈AI, 메타, 구글, 애플과 같은 대형 기업들이 휴머노이드 로봇이나 가정용 로봇을 위한 하드웨어 또는 소프트웨어를 개발하기 위해 관련 로봇들을 사들이고 있다"고 전했습니다. 관련 기업들도 속속 시장에 진출하고 있습니다. 인공지능(AI) 학습 데이터 및 평가 서비스를 제공하는 스케일 AI(Scale AI)라는 기업도 그 중 하나인데요. 이 회사는 대규모 인력 네트워크를 활용해 AI 학습을 위한 데이터를 수집하고, AI 모델이 복잡한 작업을 수행하는 능력을 평가하는 역할을 해왔습니다. 관계자들에 따르면, 스케일AI는 이러한 인력을 활용해 로봇 훈련을 위한 텔레오퍼레이션 서비스를 제공하는 방안을 논의 중입니다. 센세이(Sensei)라는 기업도 텔레오퍼레이션 시장에 진출했는데요. 저렴한 원격 조정 장치를 데이터 수집 네트워크에 배포해 사람들이 로봇 개발자를 대신해 세탁물을 개는 등의 작업을 수행할 수 있도록 지원할 계획이라고 디인포메이션은 전했습니다. 👉 원격 조종 로봇 판매 급증... 구글, 메타, 애플 등 주요 고객 로봇 부품 판매로 유명한 트로센 로보틱스(Trossen Robotics)도 주목받는 기업 중 하나인데요. 이 회사는 최근 알로하(Aloha)라는 원격 조종 장치를 판매하기 시작했습니다. 네 개의 팔을 가진 이 로봇은 사용자가 두 팔을 이용해 나머지 두 개 팔을 조종할 수 있다고하는데요. 움직이는 동안 로봇의 센서가 데이터를 수집하고, 로봇이 이 데이터를 기반으로 동작을 학습하는 방식입니다. 최근 이 회사의 로봇 팔의 판매가 급증하고 있다고 하는데요. 2023년만해도 알로하의 고정형 버전 판매가 몇 대 수준에 그쳤으나, 2024년부터 100대 이상이 판매되면서 330만 달러 이상의 매출을 기록했습니다. 알로하 키트를 구입한 기업들 중에는 구글, 메타, 애플, 삼성전자 등이 포함됐다고 디인포메이션은 전했습니다. 원격 조종 데이터를 대량으로 수집하려면 더 저렴한 하드웨어와 인력이 필요하고, 몇 가지 난관이 존재한다는 의견도 나오는데요. 우선 정교한 로봇 손이 필요하고, 원격 조종자의 속도에 느리게 반응한다는 분석도 있습니다. 가능성을 갖고는 있지만, 정교한 로봇 손과 더 나은 훈련 데이터, 그리고 효율적인 AI 모델링 기술이 필요하다는 점이 보완해야 할 과제로 꼽힙니다.
권순우 2025.03.29 14:58 PDT
안녕하세요, 앞서가는 더밀크 구독자 여러분을 위한 AI 뉴스레터 [박원익의 AI인사이트]입니다. “메타가 자체 개발한 AI 훈련용 칩을 테스트하고 있다.”로이터는 11일(현지시각) 내부 소식통을 인용해 이같이 보도했습니다. 대만 파운드리(Foundry, 반도체 위탁 생산) 업체 TSMC와 손잡고 칩을 생산, 내부 테스트를 진행 중이라는 소식입니다. 메타는 2023년부터 고성능 AI 칩 ‘MTIA’를 개발하고 있다는 사실을 밝힌 바 있는데, 이 MTIA의 최신 버전을 테스트하고 있는 것으로 보입니다. 메타 뿐 아닙니다. 아마존, 마이크로소프트(이하 MS), 구글, 애플 등 빅테크가 일제히 자체 AI 칩을 개발 중입니다. 엔비디아 칩에 대한 의존도를 줄이려는 의도입니다. 메타는 지난해 엔비디아의 고성능 GPU H100을 가장 많이 구매한 기업 중 하나였습니다. 눈에 띄는 성과도 있습니다. 애플이 지난 5일 발표한 ‘M3 울트라’ 칩 탑재 맥 스튜디오를 활용하면 엔비디아 칩을 쓰지 않고도 딥시크 R1 같은 고사양 LLM(대규모 언어 모델)을 효율적으로 실행할 수 있습니다. MS는 가공할 잠재력을 가진 양자 칩을 공개했습니다. 엔비디아의 독주를 무너뜨리려는 견제가 동시다발적으로 전개되는 양상입니다.
박원익 2025.03.12 13:01 PDT
마이크로소프트(MS)와 오픈AI의 동맹이 마무리되어가는 신호일까요? MS가 최근 인공지능 부서를 통해 마이(MAI)라고 부르는 새로운 AI 모델 제품군의 훈련을 완료했다고 디인포메이션이 7일(현지시간) 보도했습니다. MS의 새로운 모델은 오픈AI, 앤트로픽과 같은 AI기업들이 내놓은 모델들과 경쟁할 것으로 예상되는데요. MS의 AI 부문 CEO인 무스타파 슐레이만의 계획의 일환으로 풀이됩니다. 오픈AI 모델에 의존했던 코파일럿 챗봇 앱의 동력을 자체 모델로 대체해 MS의 AI 자립도를 높이려는 노력으로 보입니다. 실제로 MS는 현재 코파일럿에서 오픈AI의 모델을 자체 개발한 모델로 대체하는 방안을 테스트하고 있는데요. xAI, 메타 플랫폼스, 중국 스타트업 딥시크 등 다른 AI 기업의 모델도 함께 테스트 중입니다. 또한 MAI 모델을 애저 클라우드 컴퓨팅 서비스를 통해 상용화하는 방안도 고려하고 있는 것으로 알려졌습니다. 👉 MS-오픈AI 동맹 깨질까? MS와 오픈AI와의 이상기류는 계속 감지되고 있는데요. MS는 2019년부터 오픈AI에 130억달러 이상을 투자하면서 파트너십을 이어왔습니다. 그러나 지난 1월 오픈AI가 일본의 소프트뱅크, 오라클 등과 합작회사인 '스타게이트' 설립을 발표하면서 양사간 협력관계가 흔들리는 것이 아니냐는 의구심이 제기되고 있는 상황인데요. 업계에서는 MS의 AI자립을 위한 움직임이 오픈AI를 비롯한 다른 AI기업들과 더욱 직접적으로 경쟁하는 관계를 만들 수 있다고 지적합니다. 다만 오픈AI와 MS의 파트너십이 오는 2030년까지 지속되어야만 하기 때문에 파트너십을 유지하면서도 자립을 위해 속도를 내야하는 과제를 안고 있다고 디인포메이션은 분석했습니다.
권순우 2025.03.08 17:00 PDT
“딥시크(DeepSeek)의 ‘R1-제로(Zero)’는 자연어로 사람처럼 추론(reasoning)하는 기술을 보여줬습니다. 강화학습(Reinforcement Learning, RL)만으로 만들어낸 결과입니다.” 아라빈드 스리니바스 퍼플렉시티 CEO는 29일(현지시각) 중국 스타트업 딥시크가 개발한 AI 모델 R1의 논문 일부를 공개하며 이같이 말했다. 딥시크가 달성한 성과가 놀랍다며 회사를 치켜세운 것이다. 그가 공유한 논문에는 AI 모델이 수학 공식을 풀어내는 과정에서 사람처럼 스스로 방법을 알아내고, 이를 ‘깨달음의 순간(aha moment)’라고 표현하는 시연 장면이 등장한다. 논문에 따르면 딥시크는 사람이 데이터를 생성, 모델 개선에 도움을 주는 STF(Supervised Fine-Tuning, 지도 미세 조정) 방식이 아니라 별도의 지침 없이 강화학습만으로 이 결과를 얻었다. 마치 알파고가 별도의 지침 없이 바둑 두는 방법을 찾아낸 것처럼 기계 스스로 수학 문제 해결법을 찾아낸 것이다. 실리콘밸리 벤처캐피털 a16z의 마크 앤드리슨은 R1에 대해 “지금까지 내가 본 가장 놀랍고 인상적인 혁신 중 하나였다”고 평가하기도 했다. 딥시크는 어떻게 실리콘밸리를 충격과 흥분에 빠뜨릴 수 있었을까? 딥시크 설립자의 목표, 비전은 무엇일까?
박원익 2025.01.29 17:10 PDT
페이스북 모회사 메타플랫폼의 지난해 4분기 매출이 예상치를 크게 웃도는 어닝 서프라이즈를 기록했다. 메타는 29일(현지시간) 장 마감 후 4분기(10~12월) 실적을 발표했다. 주당순이익은 50% 뛴 8.02달러를 기록했다. 시장 예상치인 6.77달러를 크게 뛰어넘은 수치다. 매출 역시 전년 대비 21% 급증한 483억9000만달러를 기록하면서 예상치인 470억4000만달러를 넘어섰다. 다만 올 1분기 매출은 시장 예상치를 밑돈 395억~418억 달러로 예상했다. 시간외 거래에서 메타의 주가는 예상치를 웃도는 실적 발표에 약 5% 상승한 모습을 보였다. 메타 주가는 사상 처음으로 주당 700달러선을 돌파했다. 메타의 핵심인 광고 매출은 21% 증가한 467억 달러를 기록했다. 반면 증강현실 기기 개발 부문 리얼리티랩스는 49억 7000만 달러 손실을 기록했다.분기 동안 메타의 일일 활성 사용자 수는 33억 5000만 명을 기록했으며, 이는 이전 분기의 32억 9000만 명에서 증가한 수치다. 월가는 4분기 일일 활성 사용자 수가 33억 2000만 명이 될 것으로 예상한 바 있다.
권순우 2025.01.29 16:14 PDT
안녕하세요, 앞서가는 더밀크 구독자 여러분을 위한 AI 뉴스레터 [박원익의 AI인사이트]입니다. 매주 수요일 발행하는 ‘AI인사이트’를 통해 AI 리더들의 전략, 글로벌 테크업계 최신 흐름 및 중요 시그널을 놓치지 말고 확인하세요! “새로운 테슬라 모델이 2025년 상반기에 출시됩니다.”9일(현지시각) 에디슨 유 도이치은행(Deutsche Bank) 애널리스트는 메모를 통해 “목표가격을 상향 조정한다”며 이같이 밝혔습니다. ‘모델Q’로 불리는 새로운 차종을 앞세워 테슬라가 TAM(total addressable market, 전체 시장 규모)을 확장할 것이란 분석이었습니다. 10일 모건 스탠리 역시 목표주가를 400달러로 상향 조정했습니다. 전기차 보조금 폐지 추진 등 악조건 속에서도 월가가 테슬라에 대한 긍정적 전망을 유지하는 까닭은 무엇일까요?
박원익 2024.12.11 14:31 PDT
전진수 전 SK텔레콤 부사장은 10월 24일 대구 엑스코에서 열린 ‘트렌드쇼 2025’에서 “2025년에는 비주얼(visual, 시각적) 에이전트를 보게될 것”이라며 이같이 말했다.생성 AI 기술 기반으로 작동하는 AI 에이전트와 공간 컴퓨팅(Spatial Computing) 기술이 융합되며 영화 아이언맨에 등장하는 AI 비서 ‘자비스’처럼 눈으로 보며 상호작용할 수 있는 똑똑한 AI 비서가 등장할 것이란 관측이다. 전 부사장은 2022년 네이버 자회사 스노우 산하에 ‘슈퍼랩스’를 창업, AI 버추얼 휴먼(가상 인간), 네비어판 AI 화가 ‘라스코 AI’를 선보인 경험이 있다. SK텔레콤 재직 시에는 메타버스 서비스 ‘이프렌드’ 개발을 진두지휘했고, 그 이전에는 삼성전자 무선사업부에서 12년 동안 모바일 소프트웨어를 개발한 기술 전문가다.
박원익 2024.11.03 10:59 PDT
메타가 양호한 3분기 실적을 발표했다. 매출과 주당순이익(EPS)이 모두 전년 동기 대비 증가했으나 예상보다 아쉬운 성장 지표에 실적 발표 직후 주가가 2%가량 하락했다.메타는 30일(현지시각) 장 마감 후 3분기 매출이 전년 동기 대비 19% 증가한 405억8900만달러(약 56조128억원)를 기록했다고 밝혔다. EPS는 6.03달러로 전년 동기 대비 37% 늘었다. 매출과 EPS 모두 LSEG가 집계한 월스트리트 예측(402억9000만달러, 5.25달러)을 뛰어넘은 양호한 성적이었다. 마크 저커버그 메타 CEO는 성명을 통해 “앱과 비즈니스 전반에 걸쳐 적용된 발전된 AI 기능에 힘입어 좋은 분기를 보냈다”며 “메타AI(Meta AI), 라마(Llama) 도입 확산, AI 기술이 적용된 안경 등 강력한 상승 동력(momentum)을 보유하고 있다”고 했다. 오는 4분기 매출은 450억달러에서 480억달러를 기록할 것이라고 내다봤다.
메타가 역대 최고 성능의 개방형 인공지능(AI) 모델 라마(Llama)의 업데이트 버전(라마 3.1)을 내놨다. 생성AI 성능을 좌우하는 매개변수가 4050억개(405B)로 오픈형 모델 중 최대 규모를 자랑한다. 마크 저커버그 메타 CEO는 "오픈 소스 운영체제(OS) 리눅스(Linux)는 오늘날 클라우드 컴퓨팅과 대부분의 모바일 장치를 실행하는 업계 표준으로 자리 잡았다”며 “AI 모델 역시 비슷한 방식으로 발전할 것으로 믿는다”고 의미부여했다. 또 "여러 기술 기업이 선도적인 폐쇄형 모델을 개발하고 있지만, 오픈 소스가 그 격차를 빠르게 좁혀가고 있다”며 “내년부터는 라마가 업계에서 가장 뛰어난 모델이 될 것으로 예상한다”고 강조했다.
박원익 2024.07.23 08:49 PDT
아마존, 마이크로소프트, 알파벳(구글), 메타 등 미국의 기술 대기업(빅테크)들이 원자력 발전소에서 직접 전력을 구매하려는 움직임을 보이고 있습니다. 생성 AI발 전력 수요 급증에 대비하기 위한 조치인데요. 늘어나는 전력 수요를 감당하기 위해 미 전역의 전력 공급원을 찾아다니고 있는 결과입니다. 빅테크 기업들이 가장 주목한 대상은 바로 원자력 발전소입니다. 지난달 30일(현지시간) 월스트리트저널(WSJ)은 "빅테크 기업들이 원자력 발전소의 약 3분의 1을 소유한 기업들과 전력 공급 방안을 논의 중"이라고 보도했습니다. 특히 아마존의 행보에 주목했습니다. 아마존웹서비스(AWS)는 미국 최대의 원자력 발전소 소유주인 '컨스텔레이션 에너지(CEG)'와 동부 해안의 원자력 발전소에서 직접 전력을 공급받기 위한 계약을 체결할 예정이라고 WSJ은 전했습니다. 지난 3월 AWS는 펜실베이니아에 위치한 원자력 발전으로 구동되는 데이터 센터를 6억 5000만 달러에 구매한 바 있습니다. 이 데이터 센터는 최대 960 메가와트의 전력을 공급받을 것으로 보입니다. 이는 수십만 가구에 전력을 공급할 수 있는 양입니다.👉 무탄소 전력, 원자력 에너지 주목... 10년간 에너지 수요 연평균 2.4% 증가 예상 주목할만한 점은 기업들의 전력 구매 방식에 있습니다. 빅테크 기업들은 발전소로부터 직접 전력을 공급 이른바 BTM(Behind The Meter) 방식의 거래를 채택하고 있습니다. 이 방식은 전력을 필요로 하는 수요자가 에너지를 직접 생성하거나 저장하는 방식입니다. 그간 대부분의 발전소는 전기를 전력망을 통해 판매하는 FTM(Front of The Meter) 방식을 활용해 왔습니다. BTM 방식은 새로운 전력망 인프라가 필요하지 않습니다. 빅테크 기업이 데이터 센터 구축에 시간을 단축할 수 있다는 장점이 있습니다. 또 "전기 요금의 큰 부분을 차지하는 송배전 비용을 피할 수 있다는 장점도 있다"라고 WSJ은 전했습니다. 미국의 발전 회사인 비스트라(Vistra)는 "데이터센터에 직접 전력을 공급하는 BTM 방식의 거래 문의가 급증했다"라고 밝혔는데요. 짐 부르케 비스트라 CEO는 "BTM 방식으로 공급 계약을 맺으려는 대부분의 고객들은 '가능하다면 많은 전력을 제공해 달라'라고 요청한다"라고 말했습니다. 빅테크 기업의 핵심 에너지 공급원은 원자력입니다. 원자력 발전은 지난 20년간 과잉 공급에 따른 어려움을 겪었습니다. 풍력, 태양광, 천연가스와의 경쟁에서도 뒤처졌는데요. 생성AI 열풍이 원자력 발전을 다시 주목하게 만든 기폭제였습니다. 무탄소 전원인 원자력 에너지를 공급해 데이터센터를 구동하면서도 기후변화에 대한 약속을 이행할 수 있다는 장점 때문에 기술 기업들의 관심이 끊임없이 이어지고 있습니다. 관련 기업들의 주가가 이를 반영합니다. WSJ에 따르면 비스트라의 주가는 올해 두 배 이상 상승했습니다. 또 미국 내 14개 원자력 발전소를 소유하고 있으며, 국가 원자력 전력의 5분의 1 이상을 생산하는 콘스텔레이션 에너지(Constellation Energy, CEG)의 주가는 올해 70% 이상 급등했습니다.조셉 도밍게즈 콘스텔레이션 에너지 CEO는 "펜실베이니아에서 일리노이까지의 넓은 지역을 포함해 여전히 전력 과잉 공급 지역이 많다"라고 말했는데요. "데이터센터에 공급할 전력에 여유가 있다는 의미"라고 덧붙였습니다. 또 "프리미엄을 지불하는 데이터 센터와의 계약을 통해 재허가 비용을 충당하고, 발전소의 수명을 20년 더 연장할 수 있을 것"이라며 "원자력 발전 출력을 증대시킬 수 있도록 추가 투자가 가능할 것"이라고 덧붙였습니다. 실제 미국의 전력 수요 전망은 어땠을까요. 2010년 이후 에너지 효율성 때문에 전력 수요는 비교적 평탄한 수준을 유지했습니다. 그러나 미국은 생성 AI 열풍으로 인한 데이터센터 수요가 늘고 반도체 육성법, 미국의 리쇼어링 정책 등으로 인해 제조산업 르네상스를 맞이했습니다. 여기에 난방 수요나 전동화 역시 전력 수요를 부추기는 요인으로 작용하고 있는데요. 맥킨지, BCG, S&P 글로벌 등에 따르면 오는 2030년까지 데이터 센터와 관련한 전력 수요가 연평균 13%에서 15%로 증가할 전망입니다. 데이터센터가 집중된 버지니아 등에 전력을 공급하는 'PJM 인터커넥션'은 향후 10년 동안 총 전력 수요가 연평균 2.4% 증가할 것으로 예상했습니다. 이는 1년 전 예측인 1.4% 증가에서 1.0% 포인트 상향된 수치입니다. 현재까지 데이터 센터가 얼마나 많은 전력을 필요로 할지는 아직 알 수 없는데요. '전력 연구소(Electric Power Research Institute)'에 따르면, 작년에 소비된 전력의 약 4%가 데이터 센터에 의한 것이었다면 오는 2030년까지 4.6%에서 9% 사이로 증가할 것으로 예상됩니다.원자력 발전에 의한 전력이 빅테크 기업에 집중되는 것을 우려하는 목소리도 나옵니다. 빅테크 기업들이 데이터센터 등에 원자력 에너지를 전용하면 다른 고객들의 전기요금이 인상되고 기업들에게 우선 공급되는 '양극화' 현상을 촉발할 것이란 지적이빈다. 또 이를 대체하기 위해 천연가스에 대한 의존도가 높아질 가능성도 크다고 지적합니다. 펜실베이니아주의 소비자 운동가 패트릭 시세로는 "빅테크 등 대형 에너지 소비자들이 우선권을 갖게 되면 전기 요금과 신뢰성에 문제가 생길 수 있다"고 우려했습니다.
권순우 2024.07.05 16:24 PDT
애플이 공장 자동화를 통해 생산 인력을 대폭 줄이려는 프로젝트를 추진하고 있습니다. 지난 24일(현지시간) 디인포메이션에 따르면 애플은 아이폰 조립라인 인력을 최대 50%까지 줄일 계획입니다. 이는 지난 2022년 11월 중국 정저우의 아이폰 공장에서 경찰이 코로나19 봉쇄와 급여와 관련해 농성을 벌이던 공장 노동자 구타 사건이 발단이 됐는데요. 이 사건으로 생산에 차질을 빚고, 아이폰 품귀 현상으로 이어지면서 결국 스마트폰 판매가 감소했습니다. 이에 사비 칸 애플 운영담당 수석 부사장이 최종 조립라인 직원 수를 수년 내 50%까지 감원하라고 지시한 건데요. 그 결과 조립 라인의 자동화 프로젝트가 재개됐고, 지난해 아이폰 15 최종 조립에 상당한 자동화가 이뤄진 것으로 드러났습니다. 올초 애플의 공급망 연례 보고서에 따르면 제조 부문 직원수가 2022년 160만 명에서 2023년 140만 명으로 감소했습니다. 지난 10년간 이 수치가 감소한 것은 처음이라고 디인포메이션은 분석했는데요. 애플이 모니터링하는 공장 숫자가 1년 전 300개 이상에서 380개 이상으로 늘어났지만, 직원 수는 감소한 것으로 나타났습니다. 제조 과정에서 상당 부분 자동화가 이뤄졌다는 의미입니다.👉 애플발 나비효과, 중국 노동시장까지 영향? 자동화 계획을 실행하기 위해 애플은 조립 라인에서 제품을 검사하는 인력을 대체할 머신러닝 스타트업을 인수한 바 있는데요. 올해 초에는 컴퓨터 비전을 사용해 인쇄 회로 기판과 같은 부품 결함을 검사할 수 있는 캐나다의 스타트업 '다윈 AI(DarwinAI)'를 인수했습니다. 또 조립라인의 비디오 영상을 분석해 병목 현상과 생산 문제를 실시간으로 식별하는데 도움이 되는 드리쉬티(Drishti)를 인수한 것으로 알려졌습니다. 이런 노력으로 중국 내 아이폰 조립 인력이 크게 감소했는데요. 일부 프로세스의 경우 인원이 30% 이상 줄어들었다고 소식통은 전했습니다. 애플은 지난 2020년부터 수년동안 자동화 프로젝트를 추진해 왔습니다. 애플이 중국 폭스콘을 통해 외주 생산하면서 중국 내 노동 인권 문제는 그동안 애플의 아픈 손가락이 돼 왔습니다. 자동화를 강력하게 추진했지만 쉽진 않았습니다. 아이폰이 더욱 정교해지고 조립하기가 어려워진 탓입니다. 사람이 필요한 공정이 계속 나오면서 자동화 전환이 더디게 이뤄졌습니다. 특히 중국 내 조립 공장의 회전율이 높기 때문에 애플과 제조파트너가 경험이 없는 작업자가 더 쉽게 조립이 가능하도록 작업을 나눴고, 스테이션을 더 많이 추가하면서 직원수가 폭발적으로 늘었습니다. 실제 자동화에 따른 결함도 곳곳에서 나타나고 있어, 아직 완벽한 자동화는 쉽지 않다는 것이 업계의 분석인데요. 하지만 애플이 '자동화'에 워낙 강한 의지를 갖고 있어 결국은 아이폰 생산 자동화를 이뤄낼 것으로 보입니다. 이렇게 애플의 자동화 노력은 글로벌 제조 전략에 큰 변화를 가져올 것으로 예상됩니다. 궁극적으로 미국으로 일부 제조 시설을 되돌릴 가능성도 있습니다. 아이폰을 미국에서 생산하는 전략입니다. 미국과 중국이 기술패권을 놓고 각을 세우고 있는 상황 속에서 애플의 이런 움직임은 중국 노동시장에까지 영향을 미칠 것으로 예상됩니다.
권순우 2024.06.27 00:59 PDT